管道测量机器人让大坝变形早发现

2019-05-22 13:29:50|来源：贵阳日报|编辑：周文进|责编：陈梦楠

　　近日，记者从2019数博会获悉，本届数博会上，贵州省水利水电勘测设计研究院将带管道测量机器人参展。该机器人专门用于堆石坝内部变形监测，可实时反馈监测数据，使大坝变形能够早发现、早修复。

　　堆石坝是一种用于截河拦水的堤堰，大坝在施工期和运行期都会出现内部变形，是安全监测的重点和难点。在大坝修建初期，建设方可预先在坝体高程2/3处（坝体最容易变形的地方）埋入一种特殊材质的U型管道，后期测量时只需在预设管道内放置管道机器人，通过测量管道的三维曲线得到大坝内部变形的数据。

　　管道测量机器人由深圳大学牵头，贵州省水利水电勘测设计研究院参与设计，主要由行走单元、里程测量单元、惯性测量装置和集成控制单元组成。行走单元采用同步对中结构，保证车体对中到管道轴线上；里程测量单元采用三个独立伸缩测量轮，增强系统鲁棒性；惯性测量单元测量车体运动加速度和角速度；集成控制单元对多传感器数据进行集成采集。目前，管道机器人已申请发明专利，并准备在贵州省科技厅立项。

　　据管道测量机器人研发者——深圳大学校长、国际欧亚科学院院士李清泉介绍，过去监测水坝是采用水管式沉降仪测垂直位移、引张线式水平位移计测水平位移，但是当供水线路较长时，水管式沉降仪容易造成管路堵塞，而引张线式水平位移计的铟钢丝容易断裂造成回弹，并且这两种传感器采用的是点式测量，而不是连续观测，无法得到内部的整体变形结果。

　　目前，管道测量机器人已用于贵州两个新建大坝。（作者张海涛张晨）

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